공전활주를 포함한 비전기반 열차위치추정시스템(VRLS : Vision based Railway Locaization System)

초록

축소열차는 한국철도기술연구원에서 열차자율주행을 위하여 개발중인 시스템이다. 기존 열차의 위치추정방식 중 이동폐색방식은 차상센서인 오도메터를 활용한 데드레커닝방식인데 센서분해능, 공전/활주등에 의해 누적오차가 발생한다. 이 때 선로에 설치된 태그인식을 통하여 보정하게 된다. 본 논문에서 활용한 비전기반 열차위치추정시스템(VRLS System)은 매입력이미지가 들어올 때 마다 열차의 위치를 보정한다. 이를 활용하여 센서의 분해능에 의한 센서오차, 차륜과 레일 사이 마찰력 상실에 의한 공전/활주 현상 시 오차를 얼마나 감소시킬 수 있는지 확인하였다. 본 논문에서는 비전기반 열차 위치추정시스템에 대하여 설명하고 그 성능을 기술하였다.