라이다와 경로인식 기반 PRT 전방 장애물 검지시스템

초록

최근 들어 무인운전 혹은 자율주행기술이 주목을 받고 있다. 이로 인해 다양한 센서를 활용하여 차량 주변 환경 및 상황을 인식하고 이에 대처하는 기술개발이 활발히 진행 중이다. 무인 혹은 자율주행을 하는 것에 있어 전방인식을 통한 장애물을 검출하는 기술은 주행 시 탑승자뿐만 아니라 보행자의 안전을 위해서도 필요한 기술이다. 본 연구에서는 라이다센서로부터 취득된 장애물 실시간 위치데이터 중 주행경로 및 도로 폭 정보를 바탕으로 주행경로 내 존재여부를 판단하는 알고리즘을 적용하였다. 또한, 실제 PRT차량에 적용하여 그 성능을 확인하였다.