바이모달트램 안내제어기의 튜닝기법

초록

[1, 2]에서 굴절형 바이모달 트램의 안내제어를 위해 차량의 비선형 동역학 모델과 3입력-3출력의 분산저차선형제어기가 제시되었다. 이러한 제어기를 실제 차량에 적용할 경우 이론적 모델과 실제 시스템의 오차로 인한 영향을 줄이기 위해 제어기 파라미터의 튜닝과정이 필요하게 된다. 본 논문에서는 [1]에서 설계한 제어기의 튜닝기법을 제시한다. 차량 모델이 다변수 비선형 시스템이기 때문에 제어기 이득 변화에 대한 성능변화를Lookup 방식으로 조사하였다. 이 조사를 통해 튜닝에 대한 몇 가지 유용한 결과를 얻었으며 이를 근거로 튜닝절차를 고안하였다. 고안한 절차를 적용한 시뮬레이션 결과를 보인다.