바이모달트램의 기준경로 주행방법

초록

국외에서는 차량의 자동주행 현실화되면서 운전자의 부담이 경감되었다. 국내에서도 대중교통수단 으로 활용하기위한 자동운전차량이 개발되고 있다. 차량이 자동운전을 수행하기 위해서는 여러 가지 기술들이 적용되는데 그중 가감속의 자동제어 및 주행로를 중심으로 하는 조향제어가 핵심이다. 차량 은 도로의 중앙에 기준선을 중심으로 운행을 하게 되는데 기준선을 만드는 방법으로는 주행도로 중앙 에 막대자석을 일정간격으로 매설하고 차량에서 이 자기신호를 검출하여 제어하는 방법과 주행중심 선로를 중앙차선처럼 페인팅한 후 카메라로 인식하는 방식을 적용하고 있다. 이들은 표시된 기준선을 중심으로 따라가기 위해 매우 정밀하게 횡방향제어가 수행된다. 따라서 자동운전차량이 운행되는 노 선에서 바퀴가 접촉하는 영역이 매우 일정하고 한정되어있다. 자동운전도로는 시멘트 포장도로가 권 장사항[1]이지만 자동운전차량이 시멘트도로 외에 일반 아스팔트 도로도 운행할 수 있다. 이런 경우 하절기 고열로 아스팔트 포장도로가 약화된 상태에서 지속적으로 자동운전차량이 운행하게 되면 도로 면의 일정영역에 피로가 누적되어 도로와 바퀴가 접촉하는 영역에 변형(굴곡)을 줄 수 있다. 그에 따 라 도로의 유지보수 비용을 증가시킬 수 있다. 따라서 본 논문에서는 자동운전차량이 운행하는 도로 에서 가능한 한 도로의 차량바퀴 분담하중을 분산시켜 도로의 변형을 최소화시키기고 도로의 운영 유 지보수 비용을 최소화하기 위한 자동운전차량 운행방법을 제시한다.