열차용 INS/GPS/NHC 복합항법시스템의 측정치에 따른 신뢰성 분석

초록

열차용 센서 기반 항법시스템은 인프라 기반 시스템에 비해 저비용으로 구축 및 유지보수가 가능한 장점을 갖는다. 그러나 인프라에 의한 검출이 아닌 센서를 통한 추정을 해야 하므로 운행 환경에 따른 항법시스템의 신뢰성이 항상 보장되지 않는다. 본 논문에서는 먼저 관성항법장치 (INS: Inertial Navigation System)/GPS (Global Positioning System) 복합항법시스템을 설명하고 열차의 NHC (Non-Holonomic Constraint) 움직임을 고려한 추가적으로 사용 가능한 필터 측정치를 소개한다. 그리고 측정치에 따른 복합항법 필터의 신뢰성을 몬테칼로 시뮬레이션 기반으로 분석 한다. 이 분석을 통해 복합항법의 신뢰성을 향상시키기 위한 궤적 조건과 측정치의 활용 방안을 제시한다.

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