HILS를 이용한 전차륜 조향 시스템 장착 차량의 성능 평가

초록

본 논문에서는 AWS ECU 개발에 있어 실차 시험을 줄이고, 바이모달 트램의 거동을 분석할 수 있는 HILS 시스템을 제안한다. AWS HILS 시스템은 바이모달 트램에 사용되는ECU, 유압 액츄에이터 그리고 센서들을 사용하여 하드웨어를 구성하였다. 2축과 3축의 ECU는 차량 모델에 의해 공유되고, 3축에 입력되는 굴절각은 바이모달 트램의 차량 모델에서 얻어진다. AWS HILS의 차량 모델은 3축 ECU 입력을 위해 굴절각을 계산할 수 있어야 한다. 이를 위해 바이모달 트램에 대한 동역학 및 기구학 모델을 개발하였다. 또한 이 모델은 ADAMS를 이용한 바이모달 트램의 다물체 동역학 모델과 비교 분석되었다. HILS를 이용하여 바이모달 트램의 주행 시뮬레이션을 수행하고, AWS ECU의 제어 알고리즘을 평가하게 된다. 역시 유압 시스템에 대한 검증도 수행 된다.