자기센서를 이용한 위치검지 정밀도 향상 방안에 관한 연구

초록

지자기의 영향을 받기 때문에 이의 보정이 필요한 3축 센서 방식에 비해 1축 센서 배열 방식은 지자기 등 센서에 공통으로 부가되는 오차성분을 쉽게 제거할 수 있는 장점이 있다. 배열형 자기센서의 정밀도를 향상시키기 위해서는 1축 센서를 촘촘히 배치하는 것이 필요하나 센서 자체의 크기와 비용 등의 문제로 한계가 있다. 거리에 따라 자기력이 비교적 선형으로 분포하는 구간을 이용하여 보간하는 방안이 제안되었으나 이 방안은 선형 구간에 맞춰서 자기 센서의 간격을 조정해야 하는 제한이 있다. 본 연구에서는 인접 센서들간 자기력 측정치의 관계를 이용하여 선형성이 증가된 관계식을 도출하고 이를 이용하여 센서 사이에 있는 자석의 위치 추정 정확도를 높이는 방안에 대하여 제안한다.