가상고정축을 이용한 바이모달 트램의 조향 알고리즘 개발

초록

본 연구에서는 네덜란드의 APTS사의 차량에 대한 수동운전시의 조향장치 특성을 분석하고 새로운 알고리즘을 제안하였다. 제안된 가상고정축에 의한 방법은 전륜만 조향될 때 후륜이 고정되는 고정축 역할을 하는 것에 착안하여 움직이지 않는 가상의 축을 설정하고 이를 기준으로 제어하는 방법을 제시한 것으로 APTS사 차량에 적용된 방법과 유사하지만 애커만각을 추종할 수 있도록 하였고 가상고정축 역시 기하학적 구조에 맞도록 고안하였다. 또한 제안된 알고리즘을 상용 동역학 프로그램인 ADAMS을 이용하여 조향 특성 및 적용 가능성을 알아보았다.