고속도로 ADAS 주행차량을 위한 종방향 자율주행 지원 시스템 시뮬레이터 개발

초록

고속도로에서는 제한속도 이하로 차량들이 열을 지어 주행하는 것이 일반적인 주행형태이다. ADAS의 ACC는 선행차량을 안전거리 확보하며 추종하기에 선행차량과 평균적으로 같은 속도로 주행하게 한다. 현재 ACC로 주행제어되는 차량이 선두차량이 되기에는 목표속도를 탑승자가 수동으로 지정해야 하는 기술적 한계가 있다. 본 논문에서는 선두차량일 때 ADAS의 ACC에 V2I 통신으로 목표속도를 지정하는 체계를 제안한다. Partially autonomous 주행(SAE Level 2)으로의 V2I 통신을 이용하는 시스템의 역할 모델을 제시하고, 시스템 역할의 기대 수준과 관련 주요인자인 속도조정 소요시간을 시뮬레이션을 통해 평가하였다. 고속도로 제한속도에 기반한 목표속도를 감속변경하여 지정하는 시뮬레이터를 개발하여 차로 사용률 50%에서는 평균 6초 미만, 차로 사용률 80%에서는 평균 11초 미만의 시간에 차량주행 가능속도대가 하향 이동되는 결과를 얻었다.

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