위치검지용 자기센서에서 자석 극성 판별 방안에 관한 연구

초록

자석이 가지고 있는 두 가지 극성을 이용하여 경로에 따라 정해진 형태로 극성을 배치하면 예기치 않은 자석 성분이 경로에서 검출되어 위치검지에 오차가 발생하는 것을 방지할 수 있다. 이를 위해서는 자기센서가 N극, S극을 모두 탐지할 수 있는 자력 검지 범위를 가져야 하며, 획득한 자력 데이터 배열을 가지고 자석의 극성을 판별할 수 있어야 한다. 배열 자기센서에서 일정 시간 동안 획득한 자력데이터를 가지고 판별하는 것이므로 차량의 속도가 낮을 경우 종 방향(차량 진행 방향) 데이터의 거리 구간이 짧으므로 지자기 등의 영향을 고려할 때 단순히 극점에서의 자력의 크기만 가지고는 Peak 혹은 Valley여부와 중간지점의 구분이 쉽지 않다. 게다가, 한정된 프로세서 성능과 시간으로 이를 수행해야 하므로 알고리듬이 간단해야 한다는 제약이 있다. 본 연구에서는 최빈값과 극값의 관계를 이용하여 자석의 극성을 판별하는 방안에 대하여 제안한다.