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초록
본 연구에서는 궤도틀림 측정용 트롤리의 사용성을 증진하기 위한 방편의 하나로 트롤리의 정지시 뿐만 아니라이동시 계측방안과 이에 따른 계측오차의 최소화 방안에 대하여 논의하였다. 이를 위하여 트롤리의 완화곡선 및 원곡선내주행에 따른 궤도틀림 측정의 정밀도를 향상시키기 위한 운동학적 관계식을 새롭게 제안하였으며 비선형 확장 칼만필터를 도입하여 계측오차를 최소화하였다. 제안한 모형의 적용성 파악을 위하여 이론적인 궤도상태를 가정한 후 이산형 및연속형 궤도틀림 측정에 따르는 표준편차를 산정하였으며 이 결과, 제안한 모형의 효용성을 입증하였다. 또한 기존 궤도틀림 모형과의 비교를 통해 제안한 운동학적 관계식의 우월성을 입증하였다.
키워드
궤도틀림; 확장 칼만필터; 트롤리; 운동학적 모형화; Track geometry; Extended Kalman filter; Trolley; Kinematic modeling
- 제목
- 확장 칼만필터를 이용한 궤도틀림 트롤리의 운동학적 모형화
- 제목 (타언어)
- Kinematic Modeling of a Track Trolley Using Extended Kalman Filter
- 저자
- 이준석; 최일윤; 김순희; 엄주환
- 발행일
- 2015-05
- 저널명
- 한국철도학회논문집
- 권
- 18
- 호
- 5
- 페이지
- 447 ~ 456
- 언어
- KOR
- 출판사
- 한국철도학회
- 발행국가
- 대한민국
- 분량
- 10 페이지
- ISSN
- E 2288-2235
P 1738-6225