열차풍에 의한 멀티콥터의 추력제어 성능 분석

초록

철도시설물 점검에 사용되는 멀티콥터가 철도 교량 등 철도시설물에 근접할 경우 선로변에서 발생하는 열차 풍이 추력을 증가시켜, 작업자가 원하지 않는 방향으로 이동할 수 있다. 본 논문에서는 고속열차 통과중 열차풍 유입에 의한 멀티콥터의 추력제어 성능을 실험적으로 분석하였다. KTX 열차 통과시 선로변에는 풍속이 급격하게 변화하였고, 발생된 열차풍에 의하여 프로펠러의 추력도 증가하였다. 이 때 제안된 모터 RPM 제어와 콜렉티브 피치 제어를 통해 프로펠러의 추력을 감소시킬 수 있었다. 제안된 기법은 열차풍이 발생하여 추력이 상승하는 상황에서도 효과적으로 추력 상승을 제어할 수 있음을 확인하였다.

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