덕트 클리닝 로봇의 실시간 제어 시스템 개발

초록

자연환기가 불가능한 지하 역사 및 지하시설물에서는 덕트 및 공기조화설비를 통한 급기 및 환기가 이루어지는데 이러한 덕트 내에 쌓인 분진은 냉난방의 열효율 및 공조장치의 수명을 낮추고 인체에 질병을 일으키는 미생물이 덕트 내부에서 잘 번식할 수 있으므로 지속적인 덕트 클리닝은 필수 요소이며 이를 위해 다양한 클리닝 로봇들이 사용되고 있다. 본 연구에서는 기존의 사용되던 덕트 클리닝 로봇들보다 높은 자유도를 갖는 로봇 암 시스템을 설계하고 이를 통해 일시에 청소 가능한 작업 범위를 넓혀 최적의 상태에서 효율적으로 덕트 클리닝이 수행될 수 있는 덕트 클리닝 로봇을 제시하고 전체 로봇 시스템을 자동화함으로서 인력의 개입을 최소화할 수 있는 실시간 제어 시스템을 개발하고자 한다.