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경로 추종 제어를 위한 4륜 스키드조향 플랫폼의 모델링
A modeling of Four wheeled skid steering mobile platform for trajectory tracking control
- 정우태;
- 전승우;
- 김영범;
- 권순박
초록
모바일 플랫폼의 구동 및 조향을 위해 사용된 스키드 조향(skid-steering)은 구조가 단순하고 제자리 회전(pivot turning)기능과 같은 민첩한 운전이 구현될 수 있도록 한다. 따라서 지하 공간의 급기 및 환기덕트를 자동으로 청소하기 위해 개발된 모바일 플랫폼에 적용되었다. Nonholonomic constraint 를 갖는 차륜형 모바일 플랫폼으로 가정된, 차륜형 로봇의 기구학과 동역학적 특성이 함께 반영된 모델이 제시되었다. 그러나 제자리회전 수행 시 플랫폼의 이동속도가 0 이 됨에 따라 특이점 문제가 발생되어 제어를 수행할 수 없게 된다. 따라서 스키드 조향을 갖춘 모바일 플랫폼이 좁은 덕트 공간에서도 민첩하게 움직일 수 있도록 제어 가능한 4 륜 플랫폼 모델을 제시하고자 한다.
- 제목
- 경로 추종 제어를 위한 4륜 스키드조향 플랫폼의 모델링
- 제목 (타언어)
- A modeling of Four wheeled skid steering mobile platform for trajectory tracking control
- 저자
- 정우태; 전승우; 김영범; 권순박
- 발행일
- 2015-05-13
- 학회명
- 2015 한국정밀공학회 춘계학술대회
- 개최지
- 제주시
- 개최국가
- 대한민국
- 학회 개최일
- 2015-05-13 ~ 2015-05-15
- 언어
- KOR