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도로상 자기표지의 인식을 통한 주행차량 위치 추정
- 윤경한;
- 변윤섭;
- 민경득;
- 김영철
초록
본 논문은 도로상에 매설된 자기표지의 인식을 통해 주행 중인 바이모달 트램의 위치를 추정하는 추정알고리즘 설계 및 검증에 대한 내용을 다룬다. 바이모달 트램은 자동 안내제어를 위해 도로상에 4m 간격으로 매설된 자기표지를 인식하여 차량과 기준경로사이의 경로오차를 측정하고, 이 때 측정된 정보를 이용하여 차량의 위치를 계산한다. 경로오차 측정 정보는 125msec간격으로 이산적으로 주어지며, 차량의 선형모델에 근거한 관측기를 이용하여 차량의 위치를 실시간으로 추정하는 알고리즘을 설계하고, 시뮬레이션을 통해 검증한다.
- 제목
- 도로상 자기표지의 인식을 통한 주행차량 위치 추정
- 저자
- 윤경한; 변윤섭; 민경득; 김영철
- 발행일
- 2009-05-07
- 학회명
- 2009 대한전기학회 정보 및 제어 춘계학술대회