바이모달 트램 수동 및 자동운전 조향성능 비교

초록

바이모달 트램은 고무타이어로 되어 있어 일반도로에서는 버스처럼 운행이 가능하고 전용도로에서는 설치된 자석 마커를 따라 자동운전을 할 수 있는 굴절차량이다. 이러한 바이모달 트램은 자석 마커의 정밀한 추종뿐 아니라 긴 축간거리로 인하여 전륜조향(front wheel steering)을 갖는 일반 굴절버스와 다르게 전체 차륜 조향(AWS, All Wheel Steering) 시스템을 적용하여 원활한 회전성능을 확보하고 있다. 수동운전에서는 운전자의 조작에 의해 AWS ECU 제어알고리즘에 따라 후륜을 제어하게 되며, 자동운전에서는 자동운전 컴퓨터(AGS, Automatic Guidance System)에서 제어지령에 의해서 후륜을 제어하게 된다. 수동과 자동에서의 제어방식이 다르기 때문에 이에 따른 조향성능도 달라지게 된다. 본 연구에서는 바이모달 트램 시험선에서 수동운전 및 자동운전에 대하여 각 차륜의 조향각 및 운행궤적 등을 비교하여 조향성능을 분석하였다.