객체인식을 활용한 모노카메라(Mono-Camera) 기반 열차위치추정 연구

초록

본 연구는 열차자율주행차량 내 열차의 위치를 결정하기 위하여 비전센서를 활용하였다. 기존의 열차위치추정 시스템(태그 + 타코메터)방식은 태그를 지날 때 보정 하는데 태그의 간격이 수십~백미터간격으로 이는 타코메터의 이동거리 연산 시 누적오차가 크다. 이에 영상정보만을 활용하여 프레임단위의 이동거리를 바탕으로 위치를 결정하는 방식을 제안한다. 본 논문에서는 신경망을 활용한 영상내 객체 검출, 맵데이터 그리고 위치추정 알고리즘 성능에 대하여 시험한 결과를 기술하였다.