바이모달 트램 곡선 선회폭에 관한 연구

초록

철도차량은 트랙위를 주행하므로 뒷차륜은 앞차륜을 정확하게 따라가지만 승용차, 버스 및 트럭과 같이 일반도로를 주행하는 차량은 곡선을 주행할 때 뒷차륜이 앞차륜 안쪽으로 끌리게 되어 앞차륜 궤적보다 안쪽을 가로지르며 주행하게 된다. 이러한 이탈궤적은 앞축 중심의 경로와 뒤축 중심의 경로의 반경방향 오프셋에 의한 궤적의 차로 정의된다. 모든 차륜이 조향되는 바이모달 트램은 곡선 선회시 후부축이 역위상으로 조향되기 때문에 이탈궤적이 줄어드는 효과가 있는 반면에 곡선으로 진입할 때 차량의 후부가 후부축보다 바깥쪽으로 벗어나려는 스윙아웃이 커지게 된다. 그러므로 바이모달 트램의 곡선 선회폭을 결정할 때는 이탈궤적과 스윙아웃을 함께 고려하여야 한다. 본 연구는 후륜의 조향조건에 따라서 이탈궤적 및 스윙아웃이 달라지므로 전륜만 조향시, 전륜 및 후륜 모두 조향시, 스윙아웃 억제 알고리즘 적용시 등 여러 가지 조향조건에 대하여 궤적 시뮬레이션을 수행하였다. 특히, 바이모달 트램에서 이탈궤적을 줄이면서 스윙아웃 기준치를 만족해야 하므로 스윙아웃 지연거리를 변경하면서 곡선 선회폭을 최적화하려고 하였다.