바이모달트램을 위한 시뮬레이터설계

초록

한국철도기술연구소에서 개발하고 Bimodal-tram [1]은 고무차륜으로 구성된 3축 6바퀴의 1굴절 2량 1편성차량으로 길이가 18m이다. 이 차량은 수동, 자동, 반자동운이 가능하다. 수동운전모드에서는 운전자가 일반도로를 일반차량과 같이 운전할 수 있다. 자동운전모등로 운전하기 위해서는 지상의 도로 중심에 자석마커를 일정간격(4m)으로 매설해야 한다. 차량은 이 자석마커를 검지하고 이를 통하여 차량의 위치를 검지하며 위치에 따른 속도지령에 따라 차량이 운행되게 된다. 차량의 속도와 조향제어가 자동제어 장치에 의해 제어된다. 반자동모드에서는 운전자는 가감속제어를 위해 가속페달과 제동페달을 사용해야 한다. 차량의 조향제어는 자동운전장치가 담당한다. 이 차량은 일반 도로에서 타 차량들과 혼용하여 운용될 수 있고 전용도로를 구축하여 독립적으로 운영할 수도 있다. 도로에 적은 투자비용으로 차량자동을 위한 시스템을 구축할 수 있다. 개발되고 있는 차량의 자동운전시스템은 차량에 탑재하기 전에 제어알고리즘과 제어안전성 검증되어야 한다. 이를 위하여 차량에서 운용되는 조건과 유사한 차량 시뮬레이터를 개발하고 이를 통하여 각종 제어성능과 안전성을 시험하게 된다.