바이모달트램의 자동운전시스템을 위한 시뮬레이션/모니터링 시스템 구현

초록

본 논문에서는 바이모달 트램(Bimodal-tram)의 자동운전시스템(Navigation Control System : NCS)을 시험하기 위한 시뮬레이터를 제시한다. 자동운전시스템은 차량에 설치되어있는 센서들의 측정값을 사용하여 주행경로상의 현재 위치를 판단하고, 다음 위치로 이동하기 위하여 차량의 속도와 조향을 제어한다. 시뮬레이터의 주요 기능 요소는 운전자의 입력 처리 기능과 주행프로파일(주행경로, 자석정보) 및 가상의 센서 데이터를 생성하는 기능, 그리고 자동운전시스템 기능이 있다. 가상의 센서 데이터는 자동운전시스템에서 출력된 데이터와 주행프로파일 그리고 운전자의 입력에 따라 상황에 맞게 생성되며, 자동운전시스템의 동작을 확인하기 위하여 모니터링 시스템을 별도로 운용하였다. 본 논문에서는 시뮬레이터의 구현에 대하여 논하고, 결과를 분석 및 평가한다.