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초록
본 논문에서는 대용량 BRT의 자율주행 시스템에 사용될 경로 및 속도계획 생성 알고리즘에 대해 연구를 수행하였다. 인천 청라에서 운행중인 GRT차량에 RTK 수신기를 장착하여 경로정보를 취득하였고, 경로점기반 자율 주행을 위해서 일정한 간격의 등간격 UTM 좌표를 생성하였다. 경로점별로 헤딩 변화랑을 계산하여 곡선구간을 판별하고, 이 구간에서 곡률을 계산하여 적합한 속도 프로파일을 생성하였다. 생성된 경로 및 속도 프로파일이 반영된 자율주행 제어기를 이용하여 해당 경로를 시뮬레이션 주행하였다. 자율주행 제어기는 정해진 경로를 잘 추종하였고, 타이어의 슬립각도 과도구간 이내에 들어오는 것을 확인하였다.
키워드
High occupancy BRT; Autonomous vehicle; Public transport; Path and velocity plan; 대용량 BRT; 자율주행; 대중교통; 전역경로; 경로 및 속도계획; Operational path
- 제목
- 대용량 BRT의 자율주행을 위한 GIS기반의 경로 및속도계획 생성에 관한 연구
- 제목 (타언어)
- A Study of Path and Velocity Planning based on GIS for Autonomous High Occupancy BRT
- 저자
- 윤혁진; 박찬호; 김대현; 조봉관
- 발행일
- 2020-11
- 저널명
- 한국철도학회논문집
- 권
- 23
- 호
- 11
- 페이지
- 1107 ~ 1114