Leg Transfer PCS 구성을 위한 동작 지연에 따른 제어 안정성의 영향 분석

초록

본 논문에서는 Leg Transfer PCS 구성을 위한 동작 지연에 따른 제어 안정성의 영향 분석을 연구하였다. Leg Transfer 기법은 릴레이 동작과 제어량 변동 동작을 수행해야하며 두 동작 사이에는 동작 지연이 발생한다. 이에 따라 Leg Transfer 기법 적용 시 동작 지연 특성에 대한 분석을 통한 Leg Transfer 기법의 제어 안정화가 필요하다. 이에 본 논문에서는 동작 지연에 따른 Leg Transfer 기법의 결과를 분석하고 이를 통해 Leg Transfer 기법의 동작 지연 적용 방안을 제시하였다. Leg Transfer 기법의 동작 지연에 따른 실험 결과는 PSIM 시뮬레이션을 통하여 검증하였다.