자율주행차를 위한 라이다 기반 장애물 인지

초록

자동차가 자율주행을 하려면 도로위에 있는 자동차, 보행자등 여러 장애물들을 인지해야하는 일이 매우 중요하다. 이를 위해 본 논문에서는 하나의 라이타를 이용하여 실제 도로환겯에서 장애물을 실시간으로 인식하는 방법을 제안한다. 스캔된 데이터를 도로 안과 밖에 있는 데이터로 구분하고 도로 안에 있는 데이터들을 유클리디안 거리를 이용하여 클러스터링한다. 그리고 검출된 장애물의 위치와 크기를 구하고 이동속도와 거리를 계산한다. 충북대학교 자율주행자동차 Clothoid v1전면 범퍼에 설치된 SICK사의 LMS511라이다를 이용하여 제안된 알고리즘의 효용성을 검증하였다.