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불확실한 외력에 강건한 제어기 개발
The development of robust controller concerning uncertain external forces
- 정우태;
- 전승우;
- 정다해;
- 신지선;
- 우호탁
초록
자율 주행 덕트 청소용 플랫폼은, 회전하는 청소용 브러쉬 기구를 덕트면에 접촉시킴으로써 지하시설물의 공조장치를 이루는 덕트 내부의 오염 물질을 제거한다. 오염물질의 효과적인 제거와 자율주행 플랫폼의 안정적인 조향제어를 위해서는 브러쉬와 덕트면의 상호작용력 측정이 필요하지만, 비선형의 변형 특성을 가진 브러쉬와 덕트면의 접촉력의 정확한 측정은 불가능하다. 그리고 청소작업 중에 발생되는 불확실한 작용력은 기구를 통해 차륜에 영향을 줌으로써 지정 경로로부터 플랫폼이 이탈되어 브러쉬가 덕트면에 마찰될 수 없게 된다. 따라서 본 논문에서는 청소용 브러쉬에 작용하는 불규칙적인 외력에 강건한 플랫폼 제어를 위해서 Backstepping method 와 PID 제어기를 결합하여 하드웨어 적용이 가능하고 단순하면서 강건한 제어기를 제안하였다.
- 제목
- 불확실한 외력에 강건한 제어기 개발
- 제목 (타언어)
- The development of robust controller concerning uncertain external forces
- 저자
- 정우태; 전승우; 정다해; 신지선; 우호탁
- 발행일
- 2016-04-28
- 학회명
- 2016 대한기계학회 동역학 및 제어부문 춘계학술대회
- 개최지
- 부여군
- 개최국가
- 대한민국
- 학회 개최일
- 2015-04-27 ~ 2015-04-29
- 언어
- KOR