자율주행차량을 위한 기준경로 설계프로그램 개발

초록

본 논문에서는 미니트램(Mini-Tram)과 같이 기준경로 정보를 활용하여 무인으로 운행하는 차량의 기준경로를 베지에곡선(Bezier curve) 모델을 활용하여 생성하는 설계프로그램을 개발하였고 이를 소개하고자 한다. 곡선부를 모델링함에 있어 노선을 설계하고자 하는 곳의 지도를 현시하고 그 위에 조정점(CP: Control Point)을 생성하여 베지에 곡선을 표현한다. 생성된 경로 정보는 포인트 간방위각정보를계산하고, 활용목적 대상체인 미니트램의 프로토콜에 맞추어 기준경로파일을 생성한다. 프로그램 구축에는 Mathworks社의 Matlab을 활용하였다.