철도시스템 유지보수용 웨어러블 로봇에 관한 연구

초록

철도시스템에서 유지보수는 승객의 안전을 담보로 하는 데 있어서 가장 필요한 분야 중 하나이다. 유지보수는 단순 반복 작업과 산업현장에서 중량물을 이동시켜야 하는 힘든 작업등이 결합되어야 하는 일이므로, 로봇과 철도 산업 분야가 만날 경우 시너지 효과가 클 것으로 전망된다. 철도유지보수 환경에 맞춰 유압 액추에이터 구동을 위한 펌프선정 및 작업자의 의도 인식을 위한 할 필요가 있다. 현재 웨어러블 시장에서 상지 작업 보조용 개발단계는 현저히 낮은 수준이며 기존 유압 소프트 로봇도 용도가 손에 한정적이고 정교하지 않은 움직임을 보인다. 적절한 외장형 및 내장형 펌프선정과 EMG sensor와 높은 제어성능을 갖춘 Self-sensing 유압 액추에이터와의 통합과정을 거쳐 철도시스템의 유지보수 목적에 맞는 상지용 및 하지용 강성 소프트 파워트레인을 설계할 필요가 있다. 웨어러블 로봇을 철도에 접목하게 되면 작업자들이 근력을 직접적으로 사용하지 않아 근골격계 질환 예방 및 산업재해 확률도 낮출 수 있다. 로봇 기술을 이용해 철도 차량의 유지보수 시스템 개발에 초점을 두어 산업 현장에서 로봇산업이 새로운 성장 동력으로 자리매김 할 것이다.