비선형 강성을 가진 덕트 청소로봇 브러쉬의 효율적 제어방안

초록

자연환기가 어려운 지하 시설물과 현대의 고층화 된 대형건물들은 덕트 및 공기조화설비를 통한 급기 및 환기가 이루어지고 있다. 이러한 공조시스템을 사용한 밀폐공간의 청정 및 공기유지관리 기술은 건물내 복잡한 덕트 구조를 형성하게 되고, 장기간 운영시에는 먼지 및 미생물 등의 오염물질이 덕트내에 퇴적되고 실내로 재 유입되어 간접적으로 실내공기의 오염도를 상승시키는 원인이 된다. 따라서 본 연구에서는 덕트내에 축적된 분진과 오염물질의 효과적인 제거를 위해서 개발되고 있는 자동화된 덕트 청소 로봇 개발과정을 소개하고, 청소효율을 높이기 위한 비선형 강성을 가진 브러쉬의 효율적 제어방안을 제시하고자 한다. 또한 브러쉬의 효과적 적용을 위해 고안된 브러쉬 힘 순응장치의 설계 및 응용방법을 제시하였다.