비전시스템에 기초한 이동로봇의 장애물 회피

초록

최근 로봇 기술의 발전으로 인해 로봇에 관련된 제반 기술에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 이러한 연구 중의 하나가 이동 로봇이 스스로 장애물을 감지하여 회피하도록 적절한 이동경로를 생성해주는 연구이다. 따라서 본 논문에서는 이동경로 상에 존재하는 장애물을 회피하기 위한 방법으로 비젼시스템에 기반하여 주행거리 및 주행시간을 최소화하여 목표점에 도달할 수 있도록 장애물을 회피하는 방법에 대하여 연구하였다. 시뮬레이션을 통해 제안한 방법의 성능을 검증하여 보았다.