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UWB 기반 실내 DFR Multicopter 시스템 설계
Design of an Indoor UWB-Based Multicopter System for Drone-as-First-Responder (DFR) Operations
- 연제승;
- 전제형;
- 김병주;
- 문정호;
- 윤수환
초록
최근 대규모 실내, 지하 공간의 이용 증가로 화재 및 재난 상황에서 신속한 대응과 인명 구조를 위한 실내 멀티콥터 시스템의 필요성이 커지고 있다. 연기, 화염, 붕괴 위험 등으로 구조 인력의 직접 진입이 어려운 환경에서는 계단과 장애물로 인해 지상 로봇의 운용이 제한되어 공중 이동이 가능한 드론이 효과적인 대안이 된다. 그러나 이러한 환경은 GNSS 신호가 차단되어 안정적인 위치 추정이 어렵다. 본 연구에서는 non-GPS 환경에서도 재난 대응 임무 수행이 가능한 실내 멀티콥터 시스템을 설계하였다. 제안된 시스템은 LWIR Camera와 UWB Tag를 탑재하고 비행시험을 통해 제어 응답 특성과 비행 안정성을 검증하였다.
키워드
disaster-response multicopter(재난 대응 멀티콥터); indoor flight tests(실내 비행 시험); UWB(초광대역); LWIR(장파장 적외선); multimodal transit centers(복합환승센터); deep underground railway(대심도 철도); GNSS-denied environments(위성항법 불가 환경)
- 제목
- UWB 기반 실내 DFR Multicopter 시스템 설계
- 제목 (타언어)
- Design of an Indoor UWB-Based Multicopter System for Drone-as-First-Responder (DFR) Operations
- 저자
- 연제승; 전제형; 김병주; 문정호; 윤수환
- 발행일
- 2026-03
- 유형
- Y
- 저널명
- 항공우주시스템공학회지
- 권
- 20
- 호
- 2
- 페이지
- 44 ~ 52