경로중심의 모바일 플랫폼 추적 제어

초록

작업기구를 작동시키면서 플랫폼이 주행하는 경우 추가적으로 발생된 외력이 주행차륜에 영향을 주므로 기존에 수행된 경로 추종 제어 연구에서 상호작용력을 고려한 구동 제어가 필요하다. 본 논문을 통하여 플랫폼에 장착된 기구를 동작시킴으로써 발생된 상호작용력을 고려한 제어 모델이 다양한 형태의 경로를 추종할 수 있는지 해석을 통하여 평가하였다