시간 및 가속도 정보를 이용한열차 위치 추정 정확성 향상 방안

초록

열차제어시스템에서 열차의 위치를 정확하게 추정하는 것은 열차를 제어하는데 필수적이다. 열차 이동 중에는타코미터로 측정한 열차의 속도에 시간을 곱하여 이동거리를 계산하는데 이 때 속도 정보를 받는 시간과 이동 거리를 계산하는 시간에 시간차가 존재하며 이 시간차도 균일하지 않아 실제 이동 거리와 계산한 이동 거리 간에오차가 발생하게 되며 이는 결국 정확하지 않은 위치 추정 결과를 초래한다. 본 연구에서는 속도 수신과 이동 거리 계산 프로세스가 실행되는 시점간의 시간차 정보와 함께 이전 속도로 추정한 열차 가속도를 이용하여 계산 프로세스 중간 시점에서의 속도를 추정하고 이를 바탕으로 이동 거리를 계산하는 방법을 제안한다. 등속 운동과 등감속 운동에 대한 시뮬레이션과 시험선에서 실제 열차에 탑재하여 시험을 수행함으로써 제안하는 방법의 효과와우수성을 보인다.

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