지능형 위험물 감지 로봇 설계에 관한 연구

초록

본 논문에서는 항만의 위험물 야적장에 적용 가능한 지능형 위험물 감지 로봇시스템을 제안한다. 제안된 위험물 감지 로봇시스템은 주행영역이 제한되고 소규모 장애물들이 많은 지형에서 안정적인 주행을 할 수 있도록 구동부에 무한궤도를 적용하였다. 위험물 감지를 위한센서로는 화재 감지와 RGB 영상으로 감지할 수 있는 듀얼 열화상 카메라, 유해 가스를 감지할 수 있는 가스 센서, 바닥면의 위험물 유출을 감지할 수 있는 필름형 위험물 감지 센서를사용하였다. 감지 로봇의 주행과 임무를 수행하기 위한 임베디드 제어시스템을 적용하였으며, 모든 센서 데이터의 처리와 주행 구동 모터의 제어를 담당한다. 또한 IMU 센서를 적용하여 주행과 위치 인식 정밀도를 높였다. 제안된 시스템의 주행 및 감지 성능을 검증하기 위하여 개별 모듈을 설계하고 시제품을 제작하여 실험을 수행하였으며, 실험 결과에서 현장에서 적용할 수 있는 성능을 보임을 확인하였다

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