단단함 이론을 활용한 열차 가상편성의 열차 간격 유지 기반 감속 제어 방법 연구

초록

본 논문에서는 2차원 이상의 공간에서 연구되었던 단단함 이론 기반의 편대 제어 기법을 1차원의 열차 가상편성 시스템의 간격 유지 및 감속 제어에 적용한다. 1차원에서의 열차 가상편성 시스템을 이차 적분기(double integrator) 모델로 정의하고 제어기와 함께 그 시스템의 안정성을 추측한다. 1차원의 경우 2차원 이상의 경우와 마찬가지로 가상편성이 무한소 단단한 경우 그 제어 시스템의 안정성을 얻을 수 있다는 것을 시뮬레이션을 통해 보여준다.