힘순응 기능을 가진 덕트 청소용 로봇의 설계와 제어

초록

지하 시설물과 현대의 고층화 된 대형건물들은 자연환기가 되지 않기 때문에 덕트 및 공기조화설비를 통한 급기 및 환기가 이루어지고 있다. 따라서 이러한 밀폐공간의 공기질 개선에 대한 관심이 높아지면서 청정 공기유지관리 기술개발이 진행되고 있다. 덕트 구조 및 운전특성에 따라 공조장치를 작동시키면 덕트 내의 진동과 기류의 충격으로 인해 퇴적된 섬유질과 탄소질 성분의 오염물질이 덕트 내부에서 다시 비산하고, 취출구를 통하여 실내로 유입되므로 간접적으로 실내공기의 오염도를 상승시키는 원인이 된다. 또한 덕트 내에 쌓인 분진은 냉난방의 열효율을 감소시키고, HVAC 시스템의 수명 또한 줄어들게 된다. 아울러 덕트 내부에 축적된 분진이 인체에 유해한 바이러스와 대장균과 같은 미생물 존재에 중요한 영향을 미친다고 하므로 주기적인 덕트의 위생관리가 필요한 실정이다. 본 논문에서는 덕트 내에 다양하게 퇴적된 오염물질의 효과적인 제거를 위하여 자동화된 덕트 청소 로봇의 브러싱 기구설계 및 제어방안에 대하여 서술