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라이다신호 기반 주행선로 장애물 검출 및 주행제어
Guideway Obstacle detection and driving control based on LiDAR signal
- Byun, Yeun Sub;
- Jeong, Rag Gyo;
- Hwang, Jong Gyu;
- Kim, Hyun Jung
초록
기 개발된 전용도로 기반 미니트램 시스템은 자석 마커가 설치된 기준경로 내 장애물이 LiDAR를 통해 검출되면 설정 거리 내 정차하도록 구현되어있어 독립된 전용노선에서만 운행되어 왔다. 본 논문에서는 상황에 따라 자석마커가 없는 구간에서 센서융합기술을 활용하여 장애물 검출 및 회피 기술구현을 통한 미니트램시스템의 기능확장/안전성 향상을 다루고 있다. 본문에서는 주행제어시스템 및 장애물검출시스템에 대한 설명과 장애물 인식 및 우회 주행시험결과에 대하여 기술하였다.
- 제목
- 라이다신호 기반 주행선로 장애물 검출 및 주행제어
- 제목 (타언어)
- Guideway Obstacle detection and driving control based on LiDAR signal
- 저자
- Byun, Yeun Sub; Jeong, Rag Gyo; Hwang, Jong Gyu; Kim, Hyun Jung
- 발행일
- 2021-07-16
- 학회명
- 2021 제52회 대한전기학회 하계학술대회
- 개최지
- 평창군
- 개최국가
- 대한민국
- 학회 개최일
- 2021-07-14 ~ 2021-07-17