바이모달 트램의 거동을 요구사항으로 고려한 전차륜 조향 시스템 테스트에 관한 연구

초록

본 논문에서는 요구사항 기반 테스트와 HILS를 접목하여 굴절 차량의 거동에 대한 테스트를 수행하고 적용되는 전자제어장치의 신뢰성을 검증을 시도했다. 테스트의 대상인 굴절 차량은 차체가 2량으로 구성되어 있으며 3개의 축을 통해 전 차륜 조향을 한다. 굴절차량의 거동의 요구 조건으로 한계 경로 이탈거리 (Swing out)를 설정하였다. 굴절차량의 거동을 예측하기 위해 동역학적 차량 모델이 개발되었고, RBT에 접목 시켜 전 차륜 조향 전자제어장치를 장착한 굴절 차량의 거동에 대한 테스트가 수행되었다. 시스템에 요구사항으로 이탈 거리가 설정되고 테스트의 대상은 2대의 ECU를 포함하는 굴절 차량 전체가 된다. 이와 같은 방식으로 차량과 전자제어장치에 대한 종합적인 테스팅을 수행하였다.