자율 주행 차량의 장애물인지 알고리즘을 위한 시뮬레이터 개발

초록

본 논문은 자율 주행 차량의 장애물 인지 알고리즘을 위한 주행 시뮬레이터의 설계 및 구현 방법을 다룬다. 장애물 인지 에 사용되는 센서로 Lidar를 이용하며, 센서와 유사한 출력데이터를 제공하는 주행 시뮬레이터를 설계한다. 주행 차량은 기구학 모델을 이용하였으며, 주행경로는 임의의 직선구간과 곡선구간으로 구성할 수 있으며, 주행경로에 존재하는 고정/이동장애물을 고려하여 다양 한 장애물 정보를 생성할 수 있게 하였다. 생성한 주행도로와 장애 물정보를 Labview GUI기반으로 구성하고, 구현된 시뮬레이터를 장 애물인지 알고리즘에 적용하여 실험한 결과를 통해 유용성을 보인 다.