혼잡한 역사에서 자율주행 휠체어의 경로 생성 방법

초록

본 논문은 혼잡한 역사 내에서 모바일 로봇, 특히 자율주행 휠체어의 효율적인 서비스 제공을 위한 전역경로 생성 방법을 소개한다. 혼잡한 역사내 모바일 로봇의 이동 최적화를 위해 단순 최단경로보다는 최소 시간을 필요로 하는 경로의 중요성을 확인하고 생성 알고리즘을 제시했다. 유동인구가 밀집된 환경에서 이러한 경로를 식별하기 위해 밀집도, 군중의 속도 및 방향을 고려하였으며, 시뮬레이션을 통해 그 유효성을 검증하였다. 시뮬레이션 결과를 바탕으로 퍼지 알고리즘을 활용하여 노드간 이동시간을 예측할 수 있었으며, 유동인구가 밀집된 역사와 같은 상황에서 제안된 경로 생성 알고리즘 결과를 검토했다.

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